他略微停顿了下，环视一圈，随即开始一一指出问题。
「第一个，在上下楼梯测试中，三号机在第七级台阶抬腿时，有0.3秒的延迟。虽然最终成功上去了，但这个延迟在复杂环境下可能会成为安全隐患。」
徐朗立刻回答。
「这个问题我们已经定位到了。是关节电机的电流反馈信号有轻微干扰，导致控制器误判了负载状态，多做了一个校验循环。我们已经有了解决方案，可以在下一版固件中修复。」
江倾点点头，接著问。
「第二个，物品抓取测试里，机器人抓取圆柱形水杯时，第一次尝试的握力偏大，差点把杯子捏变形。虽然第二次调整过来了，但这说明力控算法在形状识别和力度映射上还有优化空间。」
这次是宇树的李工举手回答。
「江总，这个问题我们注意到了。视觉系统识别出圆柱体后，力学模型调用的是通用抓取参数，没有针对易变形物体做特殊处理。我们计划在物品资料库里增加材质属性，让机器人能根据物体材质调整抓取策略。」
「这个思路可以。」
江倾表示认可，但又接著补充了一句。
「不过要注意，实际场景中的物体材质可能无法完全准确识别。我建议加一个实时力反馈的闭环控制，在抓取过程中动态调整力度，而不是完全依赖预先设定的参数。」
李工眼睛一亮，连忙记下来。
「好的江总！这个建议很关键！」
江倾笑著点点头，继续往下说。
「第三个问题，也是最重要的一个。」
他调出测试视频的一个片段，投影到大屏幕上。
画面中，机器人在通过那摊酱油时，虽然最终稳住了，但初始的晃动量比预期大了15%。
「湿滑地面自适应模块确实起了作用，但反应速度还可以更快。从检测到地面摩擦系数变化，到调整步态，中间有0.5秒的决策时间。这个时间在紧急情况下可能会不够。」
徐朗与李工对视一眼，都露出了凝重的表情。
「江总，这个问题我们讨论过。」
徐朗开口解释，神色认真。
「目前的决策流程是，传感器检测到异常，上报中央处理器，调用地形识别模块，匹配应对策略，最后执行。这个过程确实需要时间。」
「能不能简化？」
江倾直接问，没有过多去讨论原因，而是给出了解决的方向。
「比如，把常见的地形应对策略下放到局部控制器？让腿部的控制器自己就能处理简单的异常情况，不需要每次都上报中央处理器。」
这话一出，会议室里响起一阵低低的讨论声。
李工沉思了几秒，突然一拍桌子，表情兴奋。