他从最顶层的传感器信号输入开始画起，一个模块接一个模块，每一层都用方框框起来。
方框之间用直线连接，直线旁边写了数据流向的标注。
最下面一层是功率器件驱动，旁边又单独拉出来一个框，专门标注了故障诊断和功能安全的部分。
画完之后，整个白板几乎占满了。
陈峰把笔放下，退后两步，让所有人都能看清全貌。
“每一个模块负责什么，和上下模块怎么交互，我都标清楚了。”他拿着笔尖点了点中间最大那个框，
“这一层是控制策略的核心运算区，所有的输入信号汇集到这里，算完之后再往下发给驱动层。
最上面的是传感器信号调理，最下面的是执行器输出，中间的全部逻辑都在这里闭环。”
技术员们围在白板前面站了将近四十分钟。
有人拿着笔记本，把每一个模块的名称和接口信息抄下来，一边抄一边在旁边画自己的理解图。
有人干脆把手机掏出来拍了照片，然后对着照片放大缩小地看细节。
还有两个技术员凑在一块儿，指着一个箭头低声讨论那个信号是走CAN总线还是走硬线连接，
陈峰听见了，直接回头给了一句“走CAN，硬线做冗余备份”，两人点了点头，赶紧记了下来。
“控制策略的逻辑链条，我自己已经推过好几遍了。”陈峰走到白板的中间那一层，在核心运算区的方框里又画了一个小圈，
“核心算法用永磁同步电机的矢量控制方案，也就是磁场定向控制的原理。
电流环、速度环、位置环三层闭环串在一起，环环相扣，响应速度要做到毫秒级才行。”
他拿起笔在旁边写了三个公式，一边写一边简单解释每一项的含义。
公式写得很快，但每一步推导的逻辑都讲清楚了，没有一个跳跃的地方。
等他把最后一个等号划上，几个技术员的表情明显比刚才有了底。
有人主动问了一个关于反馈信号频率的问题，陈峰回答了，又问了一个关于死区补偿的问题，陈峰也回答了。