具体的做法是——
基于下肢长L建立动态配比：
步长=1.25L，步频=5.2-（L-0.9）×0.5
L单位：米。
原理是利用几何相似性原理——
毕竟下肢长决定步长的生理极限。
公式可确保步长与下肢长的比值稳定在1.2-1.3倍区间。
使重心波动与步频形成“共振匹配“。
避免刚性配比导致的机械性发力不足。
机械发力不足的问题解决后。
躯干起身过缓的推进力衰减的问题。
就是他极速爆发最后一个攻克点。
过不了这关。
那其实他这里就已经可以宣布自己被淘汰了。
继续下去。
都没有期待的必要了。
所以这个。
必须要做好张培猛，没有别的选择。
解决这个问题的办法，苏神在那个纸上写的很清楚。
就叫做躯干起身的速率耦合机制。
也就是使躯干前倾角度减少速率与步频增长速率保持1:0.02的固定比例。
步频每增加0.1步/秒，躯干角度每步减少0.002°。
原理是角动量守恒定律——躯干转动的角动量与下肢摆动的角动量需保持平衡。
这一比例可确保重心投影点与支撑点的水平距离稳定在8cm±0.5cm。
维持力矩输出效率。
竟然都解决了？
湖凯看着张培猛冲起来的感觉就知道。
他肯定是没有被那两个问题给绊住。