研究没问题。
找到的问题也很对。
就在湖凯准备捂眼睛的时候。
他很快就庆幸自己。
没有这么做。
因为张培猛。
居然。
在这里面对这个蹭地问题。
仿佛……
如履平地？！
什么？
我……
办法就是苏神写的——蹬伸角度的梯度约束。
这么做的原理是设定蹬地角度下限，通过髋关节伸展幅度与步长的线性关联。
步长每增加1cm，髋关节伸展增加0.5°。
然后使蹬伸角度随步长自然增长而缓慢降低，每步减少0.2°。
原理是利用下肢运动链的几何约束——
这样的话。
髋关节与踝关节的联动关系就可将蹬伸角度控制在“有效推进-无蹭地“区间。
避免因步长突增导致角度骤降。
真的……
很有效！
张培猛做到的时候。
自己也感觉。
信心不断提高。
不断暴涨。
而这时候。
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