小会议室不大，一张四人小方桌，四把椅子，窗外能看见陆家嘴的天际线。
顾屿随手拉了张靠窗的椅子坐下。
苏念在他旁边落座。
李一帆和王兴兴跟着进来，在对面坐定。
门合上的那一刻，走廊里大会议室传来的嗡嗡声被隔绝了。
顾屿看向王兴兴。
“刚才在外面没来得及细聊。你那个四足机器人，碎石路面跑八百米不摔，靠什么实现的？”
王兴兴从裤兜里掏出那颗伺服电机，往桌上一放。动作和刚才大会议室里一模一样。
“两条腿。一条是步态算法，一条是传感器融合。”
他说话简短，像在写代码注释。
“步态算法好理解，就是告诉四条腿该怎么迈、迈多大、迈多快。难的是‘知道自己在哪’。”
“碎石路面不平整，机器人每踩一脚，身体姿态都在变。如果不能实时知道自己歪了多少、偏了多少，算法再好也白搭。”
“所以我在身体里塞了一个IMU。”
顾屿点了下头。
他知道IMU是什么，惯性测量单元，陀螺仪加速度计那一套。
但具体怎么用，他不懂。
“IMU给你的是什么数据？”
他问。
“姿态。”
王兴兴竖起一根手指，
“机器人身体在三维空间里的倾斜角度、角速度、加速度。每秒更新几百次。算法拿到这些数据，就能实时调整四条腿的力度和角度，保持平衡。”
他顿了一下，补了一句。
“你可以把IMU理解成人的内耳前庭。人闭着眼睛也知道自己是站着还是躺着，靠的就是这个。”
顾屿听懂了。
“那眼睛呢？”
他把目光转向李一帆。